Открыт 13 марта 1980 г. группой учёных Паскью, Зейделманном, Баумом и Карри наряду с ещё несколькими лунами. Получил своё название в честь нимфы из древнегреческой мифологии. Калипсо находится в орбитальном резонансе с Тефией в точке Лагранжа L5. Луна имеет неправильную форму с размерами по осям 30×23×14 км.